在自动化和智能化不断推进的今天，自动引导车(AGV)在现代物流和制造领域中的作用日益凸显。ifm的O3R环境感知平台，凭借其创新技术，为移动机器人(AGV)提供了全面的避障解决方案，确保其在多变的复杂工业环境中实现高效与安全的运行。

O3R环境感知平台是一个集成视觉传感器和视频处理单元的综合系统，通过集中同步处理来自摄像头和传感器的数据，实现了防碰撞、导航和定位等关键功能的高效集成和可靠性。

O3R环境感知平台的特性及其在以下典型场景中的避障表现：

精准识别低位、动态、悬空障碍物

在强弱光环境下进行障碍物识别与规避

实时感知周边障碍物轮廓

O3R环境感知平台——移动机器人的360°视觉方案

O3R环境感知平台是一个综合性解决方案，该平台的视频处理单元可以集中同步评估来自多达 6 个摄像头(自带)以及其他相连传感器的所有感测信息。然后，经处理的信息将发送给工作量已大幅减轻的控制系统，由控制系统将这些信息转化为行动决策，然后清醒且及时地展开行动。

O3R系列摄像头——搭载自研的ToF光飞行时间成像仪

ifm为O3R感知平台解决方案配备了高性能的O3R系列摄像头：这些2D/3D摄像头可选60°或105°孔径角，结合实际应用中的多样性和复杂性，ifm提供了灵活的安装位置和布局选项，使得O3R能够适应不同的扫描区域需求，实现全方位覆盖，有效避免与行驶路径上的障碍物发生碰撞。凭借ToF光飞行时间成像技术和调制红外光，这些摄像头即使在暴露于环境光时也能非常可靠地检测物体。

O3R 2D / 3D摄像头的基本规格

3D图像传感器：pmd 3D ToF芯片

3D分辨率：224x172像素

3D像场：60°x45° / 105°x78º

3D光源：940 nm红外光

2D图像传感器：RGB

2D分辨率：1280x800像素

2D像场：128°x80°

最大帧率：20 fps

检测距离：0.2...4 m

OVP系列视频处理单元

强大且开放：用于传感信息处理的中央设备

系统的核心是强大的OVP系列视频处理单元(VPU)，自带立体避障算法，可同步处理多达6个摄像头的感测信息，把处理过的信息集中送往控制系统，转化为行动决策。基于Yocto Linux和NVIDIA Jetson TX2研发，OVP还支持ROS和Docker等开放式环境，便于定制化开发。

OVP视觉处理单元的基本规格

计算机模块：NVIDIA Jetson TX2 4GB

以太网端口：2x1 GigE

摄像头端口：6x专有2D/3D摄像头端口

电源：24 VDC和CAN

USB端口：USB 3.0+USB 2.0

（来源：ifm易福门电子）