智能移动机器人可作为内部物流的得力助手。它们采用的3D相机可感知周围环境，并独立做出决定。

在生产物流领域中具有3D视觉的自动机器人(图片：Magazino/Oliver Jung)

什么是具备3D视觉的机器人解决方案?

Magazino公司的自动供应链机器人SOTO是工业和生产流程的理想选择。它具备智能技术，可灵活对不断变化的需求做出反应，能够完全取代货物推车或拖拉式车组，也可以与它们进行互动。它带有巧妙的拾放系统，可满足种类日益繁多的产品。该系统可处理位于不同位置和高度的各种小型载荷装置。借助3D相机，SOTO可以感知周围环境，并自动拾取和放置商品。

此类3D视觉机器人应用会面对什么挑战?

该应用的主要挑战是距离要求和物体表面的性质。由于相机与待检测物体之间的距离相对较近，仅为0.1m - 1.5m，因此3D相机必须具有较大的视场，以便在物体附近可靠地检测箱盒等尺寸更大的物体。此外，相机具备精巧的尺寸也十分重要。

物体表面可能表现出低织构性、高反射性或者吸收性的特性。

检测细窄的边缘，以及机器人相机与视场之间的重叠也会带来挑战。在这种情况下，多台相机的精确同步是必不可少的。

配备3D视觉的机器人解决方案

Basler ToF 3D相机blaze-101可以为自动供应链机器人提供强大而详细的深度信息，精确地确定箱盒的位置、方向和尺寸。

此任务需要对相机采集的深度数据进行分割和融合。这个步骤和所有后续的图像处理工作，都由功能强大的中央计算机负责处理。

借助GigE接口和坚固耐用的M12连接器，用户可以使用支持拖链和高传输速率的线缆。通过功能丰富的软件界面，可更轻松地在更高级别的自动化系统中实现无缝集成。

Basler ToF 3D相机blaze-101具有以下突出优点：尺寸精巧、设计坚固、适用于工业应用。它已集成了光源和镜头，因此易于集成到系统中，助力获取精准的3D深度数据，适用于工厂自动化、物流和机器人领域的3D视觉任务。?

Basler ToF相机的3D视觉解决方案具备的优势

高动态范围，这对于不同的表面属性，或者光源条件不佳的应用场景至关重要

设计精巧坚固，适用于工业应用

带有M12连接器的GigE以太网连接

相机与ROS和ROS2标准的兼容性

该解决方案所用的产品

Basler ToF 3D相机

借助 Sony(索尼)DepthSenserTM芯片和集成的深度图像处理功能，可实时生成精确的3D图像。有850nm或940nm波长的版本可供选择。

Basler RGB-D解决方案

Basler：将Basler ToF相机的空间深度数据与彩色相机的RGB数据结合，就可以生成真彩点云，简称RGB-D。

（来源：Basler计算机视觉）